3DR - NŒUD CAN F303

Le nœud CAN mRo est le fruit d'une collaboration avec Ardupilot, issue d'une ambition commune d'établir les périphériques CAN comme norme dans la communauté des drones. Contrairement à d'autres cartes avec du matériel open source mais du code source fermé, le nœud CAN mRo est entièrement ouvert. Le nœud CAN F303 représente la deuxième itération de notre nœud CAN, offrant un espace flash accru.

Doté du micrologiciel AP_Periph, le nœud CAN mRo comprend un chargeur de démarrage CAN pour des mises à jour sans effort via le même port CAN. Les utilisateurs peuvent configurer les paramètres embarqués avec des identifiants de nœud CAN spécifiques ou opter pour des identifiants attribués automatiquement. La conception matérielle est gratuite et open source, ce qui permet de contribuer au domaine périphérique CAN à l'aide d'une interface CAN/MCU éprouvée.

Le nœud CAN mRo permet une conversion transparente de UART/I2C/SPI/GPIO vers CAN, en exploitant la bibliothèque de pilotes Ardupilot. Il est actuellement conçu pour une compatibilité plug-and-play en tant que GPS et magnétomètre en connectant simplement le connecteur GH à 6 broches de n'importe quel GPS mRo, le transformant en CAN-GPS.

[Démarrage rapide]

Assurez-vous que vous utilisez la dernière version de Mission Planner. Avec les versions de firmware suivantes ou plus récentes :

ArduPlane >= V4.0.5
ArduCopter >= V4.0.3
ArduRover >= V4.0.0

Accédez à l’arborescence complète des paramètres sur Mission Planner et vérifiez que les paramètres suivants sont activés (dans certaines versions de micrologiciel, ils sont activés par défaut).

CAN_P1_DRIVER -> 1
GPS_TYPE -> 9 UAVCAN

Ensuite, assurez-vous que le pilote de boussole UAVCAN n'est pas désactivé (UAVCAN doit être décoché). Si votre contrôleur possède plus de 3 boussoles internes, vous devez désactiver la moins importante :

COMPASS_TYPEMASK -> UAVCAN (Non coché).

Connectez votre mRo Location One à votre contrôleur via CAN et redémarrez.

NTF_LED_TYPE -> UAVCAN -> Vérifié (Uniquement si vous souhaitez que le RVB soit activé).

Si vous souhaitez activer la vitesse aérienne I2C, définissez dans les paramètres du pilote automatique/contrôleur via Mission Planner :

ARSP_TYPE -> 8 UAVCAN

Ensuite, vous devez accéder aux paramètres CAN de votre mRo Location One et suivre ces étapes :

Planificateur de mission -> Configuration initiale -> Matériel optionnel -> UAVCAN -> Mode SLCan CAN1 -> Paramètres

1 minute plus tard, dans les paramètres CAN, modifiez les éléments suivants :

ARSP_TYPE -> 1
Pour Capteur de vitesse d'air mRo I2C JST-GH MS4525DO

ARSP_TYPE -> 4
Pour capteur de vitesse d'air mRo Next-Gen MS5525


Écrivez et redémarrez. Profitez-en !

Vous pouvez aller dans Mission Planner->Initial Setup->Optional Hardware->UAVCAN->SLCan Mode CAN1 (ou 2), et vous devriez voir votre carte active. À partir de là, vous pouvez accéder aux paramètres du nœud CAN et modifier l'adresse du nœud par défaut parmi d'autres paramètres.

MCU:
Microcontrôleur ARM STM32F303

Connexions de la prise JST GH :
Port GPS (UART et I2C)
Port I2C
2 ports CAN (partagés)

Connexions des pastilles de soudure (en bas) :
1 x SPI (2 sélections de puces)
2 x lignes ADC
3 lignes GPIO
2 x UART
1 x I2C

Une partie des ventes de ce produit sera reversée à Ardupilot.org.

Schéma : https://github.com/mRoboticsIO/CANNode/tree/master/Schematic
Fichiers de conception : https://github.com/mRoboticsIO/CANNode/tree/master/Altium

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